महाराणी ताराराणींचा जन्म इ.स. १६७५ साली मोहित्यांच्या घराण्यात तळबीड येथे झाला. त्यांचे वडील हंबीरराव मोहिते हे छत्रपती शिवाजी महाराजांचे सरसेनापती होते. बालपणापासूनच ताराबाई बुद्धिमान, धाडसी आणि शिस्तप्रिय होत्या. त्यांना तलवारबाजी, तिरंदाजी, घोडेस्वारी यांसह लष्करी शिक्षण देण्यात आले होते. तसेच राज्यशास्त्र, राजकारण व नीतिशास्त्राचेही संस्कार त्यांच्यावर झाले. वडिलांच्या मार्गदर्शनामुळे आणि शिवाजी महाराजांच्या विचारांमुळे त्यांचे व्यक्तिमत्त्व घडले. राजाराममहाराज रायगडावर संभाजीमहाराजांच्या नजरकैदेत होते त्याच काळात संभाजीमहाराजांनी त्यांचे लग्न हंबीरराव मोहित्यांच्या या कन्येशी करून दिले. विवाहाच्या वेळी त्यांचे वय आठ वर्षांचे आणि राजाराममहाराजांचे तेरा वर्षांचे होते.ताराबाईंचे आरंभीचे वैयक्तिक जीवन रायगडाच्या कैदेत आणि नंतर शत्रूचा पाठलाग टाळण्यासाठी या किल्ल्यावरून त्या किल्ल्यावर मुक्काम करण्यात गेले. त्या अत्यंत बुद्धिमान आणि तडफदार असल्यामुळे ,राजकारणातील उलाढाली आणि युद्धकौशल्य आत्मसात करायला त्यांना वेळ लागला नाही.

सिंहगडावर छत्रपती राजाराम महाराजांचे निधन झाल्यानंतर स्वराज्य अत्यंत संकटात सापडले. छत्रपती संभाजी महाराजांचे पुत्र शाहू महाराज मोगलांच्या कैदेत असल्यामुळे सत्ता कोणी सांभाळायची हा प्रश्न निर्माण झाला. अशा वेळी महाराणी ताराराणी पुढे आल्या. त्यांनी आपला पुत्र शिवाजीला गादीवर बसवून प्रत्यक्ष राज्यकारभार स्वतःकडे घेतला. राज्यातच राहून त्यांनी सर्व सरदार, प्रतिनिधी व हुकूमतपन्ह्यांना एकत्र ठेवले आणि स्वराज्याची सूत्रे हातात घेतली. हा काळ स्वराज्यासाठी अत्यंत महाकठीण आणि निर्वाणीचा होता. औरंगजेब स्वराज्याचा कायमचा अंत करण्यासाठी इरेला पेटला होता. औरंगजेब स्वराज्य संपवण्याच्या उद्देशाने दक्षिणेत उतरला होता. अशा संकटसमयी महाराणींनी पारंपरिक लढाईपेक्षा वेगळी, चलाख आणि दूरदृष्टीची युद्धनीती अवलंबली. औरंगजेबच्या बलाढ्य मुघल सत्तेला त्यांनी धैर्य, मुत्सद्दीपणा व गनिमी काव्याने जबर धक्का दिला.अवघ्या २४–२५ वर्षांच्या वयात महाराणी ताराराणी औरंगजेबसारख्या बलाढ्य मुघल सम्राटाशी सलग साडेसात वर्षे झुंज देत राहिल्या पण पराभूत झाल्या नाहीत. संताजी घोरपडे आणि धनाजी जाधव यांच्या नेतृत्वाखाली मराठ्यांनी मोगल सैन्याला सतत हुलकावणी दिली.

गडांना वेढा पडलेला असताना ह्या परिस्थितीचा महाराणी ताराराणींनी भरभरून फायदा उठवला. त्यांनी मोगलांच्या प्रतिकाराची २ सूत्री योजना आखली होती असे दिसते. मराठयांच्या छोट्या छोट्या तुकड्या ज्या किल्ल्याला वेढा पडला असेल त्या ठिकाणी मोगल फौजेवर बाहेरून हल्ला करून त्यांना वारंवार तडाखे देत होत्या. किल्ले घेण्यात येत असलेल्या अपयशाने हैराण झालेल्या फौजेवर असे जबरदस्त आघात होत होते. दुसरीकडे महाराणींनी आपले सरदार मोठ्या फौजेच्या तुकड्यांसोबत दक्खनच्या बाहेर मोगली सुभ्यांवर पाठवून अनेक नव्या आघाड्या उघडल्या. विशाळगडाच्या वेढ्यासमयी महाराणींनी आपल्या फौजा औरंगाबाद आणि फोंड्याच्या दिशेने पाठवल्या. औरंगाबादच्या संरक्षणार्थ आलेल्या जुल्फिकारखानाला पळवून लावून मराठा फौज पुढे वऱ्हाड प्रांताकडे वळाली. त्याचवेळी फोंड्याच्या दिशेने बहिर्जी घोरपडेंच्या नेतृत्वाखाली एक फौज भीमगड भागात स्वारीसाठी उतरली. त्याचसुमारास अजून एक मोठी फौजेची तुकडी महाराणी ताराराणींनी कृष्णाजी सावंत ह्यांच्या बरोबर थेट माळव्या वर धाडली. नर्मदेच्या पलीकडे धामधूम माजवून मोठी खंडणी घेऊन कृष्णाजी सावंत परत महाराष्ट्रात परतले. १७०० ते १७०७ या काळात शेकडो लढाया होऊनही मराठ्यांनी राज्य टिकवलेच नाही, तर विस्तारलेही. गनिमी काव्याच्या युद्धनीतीमुळे मोगल सैन्याची रसद तोडली गेली, पाणवठ्यांवर दहशत निर्माण झाली आणि शत्रू कायम भयग्रस्त राहिला. किल्ल्यांवरील वेढ्यांनाही मराठ्यांनी समर्थपणे तोंड दिले. अनेक किल्ले पैसे घेऊन सोडले गेले आणि त्या पैशातून नवीन फौज उभी करण्यात आली. मराठा फौजांनी माळवा, खानदेश, कर्नाटकापर्यंत स्वाऱ्या करून मुघल साम्राज्य हादरवले.

औरंगजेबाने १७०० पासून किल्ले जिंकण्याची मोठी मोहीम हाती घेतली. सातारा, परळी (सज्जनगड), पन्हाळा, विशाळगड, कोंढाणा, राजगड, तोरणा असे अनेक किल्ले वेढ्याखाली आले. मोगलांनी सुरुंग, तोफखाना, चौफेर हल्ले असे सर्व प्रयत्न केले; तरीही मराठ्यांनी दीर्घकाळ शर्थीने प्रतिकार केला. शेवटी बहुतेक किल्ले तहाने, मोठी रक्कम घेऊन आणि शिबंदीला सुरक्षित वाट मिळण्याच्या अटीवर मोगलांकडे सोपवले गेले. ही माघार नव्हे, तर महाराणींचा पहिला मोठा डावपेच होता. किल्ले ७–८ महिने वेढ्यात अडकवून ठेवायचे, पावसाळ्याच्या आधी तह करून मोगलांकडून मोठी रक्कम घ्यायची आणि सैन्य सुरक्षित बाहेर काढायचे—यामुळे मोगलांचा वेळ, पैसा आणि मनोबल तीनही गोष्टी झिजत होत्या. महाराणींना ठाऊक होते की हे किल्ले योग्य वेळी परत घेता येतील. दुसरा महत्त्वाचा डावपेच म्हणजे युद्धाचे क्षेत्र स्वराज्याबाहेर नेणे. किल्ल्यांना वेढे सुरू असतानाच महाराणींनी मराठा फौजा माळवा, खानदेश, गुजरात, कर्नाटक, वर्‍हाड, बुऱ्हाणपूर, गोवळकोंडा, हैदराबादपर्यंत पाठवल्या. या मोहिमांत मोगल सुभ्यांवर हल्ले झाले, शहरे हादरली, चौथ व खंडणी वसूल झाली. त्यामुळे औरंगजेबाला एकाच वेळी स्वराज्य आणि स्वतःच्या सुभ्यांचे संरक्षण करावे लागले—त्याची संपूर्ण ताकद एका ठिकाणी केंद्रित होऊ शकली नाही. तिसरा पैलू होता गनिमी कावा. वेढ्यात अडकलेल्या मोगल फौजांवर बाहेरून अचानक हल्ले, पावसाळ्यात परतणाऱ्या सैन्याची वाताहत, छुपे प्रहार—यामुळे मोगल सैन्य कायम अस्वस्थ राहिले. या सर्व मोहिमांतून मिळालेली खंडणी स्वराज्याच्या अर्थकारणासाठी अत्यंत उपयुक्त ठरली. सततच्या युद्धामुळे रयतेवर आलेला ताण कमी करण्यास याचा हातभार लागला. याच रणनीतीचा परिणाम म्हणून १७०५ नंतर मराठ्यांनी हरवलेले अनेक किल्ले—लोहगड, राजमाची, कोंढाणा, राजगड इ.—पुन्हा स्वराज्यात आणले. मोगलांनी जे किल्ले प्रचंड कष्टाने घेतले, ते थोड्याच काळात परत गेले. अशा प्रकारे महाराणी ताराराणींनी वेळकाढू, विस्तारवादी आणि गनिमी काव्याच्या मिश्र युद्धनीतीने मोगल साम्राज्याला हादरवले. मराठ्यांना पूर्णपणे जिंकणे अशक्य आहे, ही जाणीव औरंगजेबाला याच काळात होऊ लागली.